ＲＯＢＯＴ　ＡＲＭ　＆　ＭＯＶＩＴ　ＬＡＢＯ　＆　ＢＲＥＡＤＢＯＡＲＤ

ＴＨＥ　ＲＯＢＯＴ　JANKEN

ｇｏｏ	ｃｈｏｋｉ	ｐａａ

ＲＯＢＯＴ　ＡＲＭ、ＭＯＶＩＴ　ＬＡＢＯ、そして、外付け回路をブレッドボード上に組み、
ジャンケンロボット実現しました。



ＭＯＶＩＴ　ＬＡＢＯのセンサーからＬＥＤにより光を信号として入力する事で、
ＲＯＢＯＴ　ＡＲＭやＭＯＶＩＴ　ＬＡＢＯ本体に改造などの手は加えていません。



指が二本しかないＲＯＢＯＴ　ＡＲＭに、どのようにしてジャンケンをさせるするかというと、
「グー」、「チョキ」、「パー」の状態を、それぞれ

「グー」・・・・・・・・・・グリップを横向きで閉じた状態
「チョキ」・・・グリップを縦向きで半分位、開いた状態
「パー」・・・グリップを横向きで一杯まで開いた状態

と下の写真のように決めました。

	横	上
グー
チョキ
パー

グー、チョキ、パー、何を出すかの判断は、ＭＯＶＩＴ　ＬＡＢＯでは、
命令が限られるため、制御回路を使って決めています。
方法は、電子工作のルーレットと同じ、高速でカウントし、
スイッチでストップする方式です。
下の写真、ブレッドボード上、左の透明な部品は、フォト・トランジスタ、
８ピンのＩＣ２個はタイマーＩＣ　５５５、となりは７４ＬＳ００ＮＡＮＤゲートＩＣ、
一番右は７４ＬＳ９０カウンタＩＣです。
なるべく特別な部品は使わないで作りました。

コンパクトにまとめたい時には、マイコン一個にしたり、
５５５ｘ２個を５５６一個にまとめたり、
電力を抑えたいときにはＣＭＯＳ、ＦＥＴにしたり、
ＬＥＤの電流やプルアップ、プルダウンの抵抗を調整したりと、
改良の余地はあります。

回路は光入力回路・タイマー回路、クロック発振回路、カウンタなどで
構成されています。

ブロック図
回路図

原理は、フォト・トランジスタの光をさえぎると、
左の５５５タイマー回路が入り、となりの５５５クロック発振回路を
強制リセットして３進カウンタを止めます。
同時にＮＡＮＤゲートによりＬＥＤへの出力を許可し、ＮＡＮＤゲートによって
反転された３進カウンタの３種類の出力によりＬＥＤが点灯します。



ＭＯＶＩＴ　ＬＡＢＯは、制御回路から送られたＬＥＤによる光の情報を読み込みます。
ＬＥＤの点灯、センサーの読みこみ、パソコンの動作は、
次のようになります。

（ｏｎ：ＬＥＤ消灯、ｏｆｆ：ＬＥＤ点灯）

パソコンでのプログラムは、入った信号によって、４つの動作をします。
センサーが２個ですので、２進数で００、０１、１０、１１の４状態です。
プログラムでは、はじめもっと大きな動作をさせていましたが、
ギヤ比が大きいのか、動作が遅く、元の位置に戻りずらいので、
肘から先のみの動作にしました。

プログラム